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2023-06-02 发布于四川
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一种栅格地图的生成方法、系统、电子设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种栅格地图的生成方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取轨迹数据和毫米波雷达的点云数据；基于SLAM轨迹数据初始化栅格地图；将当前帧的毫米波雷达的点云数据与对应的SLAM轨迹数据相乘得到当前帧轨迹数据，并变换到世界坐标系；获取雷达击中点于初始化栅格地图中的位置；标记雷达击中点并调整雷达击中点的概率值，并基于调整后的概率值更新栅格地图；响应于未完成所有帧的毫米波雷达的点云数据的处理，并基于上述当前帧的处理过程，完成所有其它帧的毫米波雷达的点云数据的处理；基于各帧中雷达击中点的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112581613 A (43)申请公布日 2021.03.30 (21)申请号 202011445128.0 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人纵目科技（上海）股份有限公司

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