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本发明提供一种通过EtherCAT总线中断调用运动控制的方法，包括EtherCAT总线主站控制器进入总线周期中断，通过梯形图程序调用C语言中用户自编写的运动控制算法，并获取运算结果；EtherCAT总线主站控制器以1ms为同步单位周期性将运算结果数据实时发给从站伺服驱动器的目标位置PDO对象地址607Ah中；从站伺服驱动器根据运算结果执行各种运动指令；本发明提供的方法能够实现用户底层运算开发，满足通用性和精度要求，且具备精度高，响应速度快，不受程序中扫描周期影响。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116185926 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202211089107.9
(22)申请日 2022.09.07
(71)申请人 军创（厦门）自动化科技有限公司
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