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一种非结构化道路全局路径规划方法与系统.pdfVIP

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  • 2023-06-02 发布于四川
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一种非结构化道路全局路径规划方法与系统.pdf

    本发明公开了一种非结构化道路全局路径规划方法，通过在A*算法子节点拓展时考虑车辆的运动学模型，使得搜索得到的路径满足车辆的非完整约束要求。其次，通过在同一个离散前轮转角处向前拓展多步，得到多层候选子节点，从而实现在一次节点拓展时完成多步长跨越，大大加快了路径搜索的效率。同时对每个候选子节点进行碰撞检测，保证即使是大步长的跨越也能满足车辆安全性需求。最后，对搜索得到的路径进行圆弧插值处理，保证了路点的均匀性。本发明的有益效果在于：对A星算法的子节点拓展方式作出改进，能够在非结构化道路中快速的搜索出

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112612266 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202011406640.4 CN 108444488 A,2018.08.24 (22)

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