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本申请公开了一种工件的跟踪方法、机器人、工件跟踪的系统及存储装置。该跟踪方法包括：获取轨迹列表，从轨迹列表中获取机器人在第一工件坐标系中的第一轨迹；对第一轨迹进行插补；响应于第一轨迹插补完成，判断轨迹列表中是否包含机器人在第二工件坐标系中的第二轨迹；响应于轨迹列表中包含第二轨迹，获取到第一工件坐标系的当前的状态值；将当前的状态值赋给第二工件坐标系，以使第二工件坐标系能够基于当前的状态值进行移动。通过本申请的跟踪方法，能够使机器人平稳地跟随传送带，而不会发生振动，提高工件跟踪的可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112589793 B
(45)授权公告日 2022.04.29
(21)申请号 202011281529.7 (56)对比文件
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