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一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置.pdfVIP

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  • 2023-06-02 发布于四川
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一种搭载stewart机构的可调姿六足地面移动作业装置.pdf

    本发明公开了一种一种新型串并混联式六足地面移动作业机器人装置，尤其涉及一种以新型串并混联式六足移动装置为移动平台、以UPU‑stewart平台并联机构为操作臂的六足地面移动作业机器人装置，包括平台主体、串联机械腿组、并联机械腿组、升降及动力装置、联接稳定装置以及UPU‑stewart平台并联机构操作臂。其中串联机械腿组、并联机械腿组通过装置本体形成串并混联式机构，相互不产生干涉，具有各自的工作空间，且之间形成三角形稳定结构，具有稳定的状态。该装置具有结构新、稳定性强、应用范围广以及操作臂自由度高

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115781659 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202111675682.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 浙江科技学院 地址 310023

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