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提供了一种控制数个运输设备移动的控制器。具体地，控制器提供了改进的机器人分流。更具体地说，控制器为闲置机器人延迟规划分流路径直到更接近闲置机器人需要移开的时间。有利的是，因为闲置机器人随后在分流应该开始之前被分配任务，这避免了提前规划从未执行的分流的计算负担。具体地，通过在非常接近需要执行规划分流路径的时间规划分流路径，从而为机器人分流提供更有效的解决方案，因为在非常接近执行时间时，规划以需要重新计算分流的方式改变的可能性非常小。该控制器包括路线确定单元，该路线确定单元被布置成为第一运输设备确定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116194391 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202180060649.0 克里斯托弗 ·理查德 ·詹姆斯 ·布
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