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本发明公开了一种SBW末端锁止位置可变控制方法，包括：通过角度自学习确定转向执行器的极限角度，根据极限角度确定转向执行器学习到的末端位置绝对值；计算路感控制器末端位置角度绝对值，并计算其和路感反馈器当前角度绝对值的差值；根据车速信号和所述差值形成末端限位力矩绝对值图；根据末端限位力矩绝对值图确定末端锁止位置；根据方向盘角度符号和末端限位力矩绝对值计算末端限位的电机反力力矩。本发明还提供了一种SBW控制控制器和一种计算机可读存储介质。本发明利用现有的SBW结构能在不增加成本的情况下实现末端限位随传
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112572602 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202011544783.1 (56)对比文件
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