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本发明提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，所述方法包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112621713 B
(45)授权公告日 2022.02.25
(21)申请号 202011379198.0 审查员 杨元戎
(22)申请日 2020.11.30
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