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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明提供了基于CNN卷积模型的工业机器人故障预测方法，主要包括以下步骤：采集N组振动传感器的历史加速度值并进行预处理后存储为基础数据，所述加速度值包括无故障运行的加速度值和有故障运行的加速度值；对所述基础数据进行CNN卷积处理，建立CNN卷积模型；实时采集振动传感器的在线加速度值，进行预处理后，输入到CNN卷积模型中，进行故障预测；本发明提供的基于CNN卷积模型的工业机器人故障预测方法，该方法克服了人为主观因素太强的缺点，并且无需对加速度值进行特征提取进行分析，只需直接使用采集出来的数据，就可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112651491 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202011581675.1 G01H 17/00 (2006.01)
(22)申请日 2020.12
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