相机标定法课件.pptxVIP

相机标定法课件;;枕形畸变;;坐标系;;;;; 在 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸为 ;;;我们假定;;对单应性矩阵H的估算;假设;;;设H矩阵中第i列的向量为;V矩阵是2*6矩阵，也就是说每张照片可建立起两个方程组，6个未知数。根据线性代数知识可知，解6个未知数需至少6个方程组，所以也就是说我们至少需要三张照片才能求解未知数。b矩阵的解出，相机内参矩阵A也就求解出，从而每张图像的R，t也迎刃而解。;最大似然估计;其中mij是三维场景中第j个物点在第i幅图像上的像点坐标矢量，Ri是第i幅图像的旋转矩阵，是ti第i幅图像的平移向量，Mj是三维场景中第j个物点的空间坐标， 是通过已知初始值得到的像点估计坐标。 的求解是一个经典的非线性优化的问题，使评价函数最小的A，Ri，ti就是这个问题的最优解。可以取第一次得到的线性求解结果作为A、 的初始值，解决这类问题的方法很多 ，在计算机视觉领域里通常使用Levenberg-Marquarat算法进行求解。;畸变校正模型;;第25页/共33页;;第27页/共33页;;;;;谢谢观看;感谢观看!