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本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112631335 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202011598220.0
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 南京邮电大学
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