一种应用于自动驾驶的轨迹控制的预估控制方法.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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一种应用于自动驾驶的轨迹控制的预估控制方法.pdf

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本发明公开了一种应用于自动驾驶的轨迹控制的预估控制方法，属于基本智能驾驶技术领域。首先域控制器实时接收来自虚拟大脑控制器和整车CAN网络输入的信号，然后对信号中的横向偏差dy和航向角偏差dphi进行滤波后，代入动态误差预测估计模型中，计算得到新的横向偏差dy、航向角偏差dphi、横向偏差变化率和航向角偏差变化率；根据偏差动态变化量的预估模型预估未来Hp个点的横向偏差dy、横向偏差变化率、转向角偏差dphi以及转向角偏差变化率；最后计算转向角，以CAN报文形式输入给转向角控制系统，转向控制输出请求

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112622895 B (45)授权公告日 2022.07.08 (21)申请号 202011607138.X (56)对比文件