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一种面向线性传感器故障无人机飞行容错控制系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种面向线性传感器故障无人机飞行容错控制系统及方法.pdf

    本发明公开了一种面向线性传感器故障无人机飞行容错控制系统及方法，该系统和方法属于无人机控制技术领域，该方法首先建立无人机稳定平飞时的动力学模型，然后在动力学模型基础上，设计标称控制律，并设计自适应容错控制器以获得传感器故障积分部分，通过计算线性传感器故障估计值，得到自适应容错控制器补偿的控制输入，将该补偿的控制输入补偿至标称控制律中，并结合动力学模型获得控制输出。本发明可以在线性传感器发生故障的情况下对故障进行诊断，在无需知道无人机系统的准确模型情况下，利用估计误差的残差估计线性传感器的故障，并

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115509136 A (43)申请公布日 2022.12.23 (21)申请号 202211454851.4 (22)申请日 2022.11.21 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072

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