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分布式地对空协同对未知无人机状态估计方法及其应用.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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分布式地对空协同对未知无人机状态估计方法及其应用.pdf

    本申请提出了分布式地对空协同对未知无人机状态估计方法及其应用，包括以下步骤：获取当前观测感知节点上的全景相机图像数据，并识别目标物在图像中的位置；分别定义图像坐标系、相机坐标系、节点坐标系及世界坐标系；根据目标物在图像坐标系中的像素位置和相机内参得出目标物在相机坐标系中的方向；将当前检测的目标方向投影到节点坐标系中，并通过旋转矩阵将当前目标物的方向转换到世界坐标系中；当任一感知节点检测到目标物并至少获得一个相邻感知节点的信息后，对目标物进行状态估计；通过时空协同状态估计算法对目标物进行状态估计，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115511955 A (43)申请公布日 2022.12.23 (21)申请号 202211458585.2 (22)申请日 2022.11.18 (71)申请人 西湖大学

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