- 1、本文档共8页,其中可免费阅读7页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于点云配准的栅格地图定位方法,包括:在初始位姿附近根据高斯模型随机分布粒子;将当前激光帧点云与栅格地图进行相关性匹配,将得分最高的候选位姿作为初始位姿;针对激光帧P1和P2在栅格地图中的投影点构建目标函数T*,迭代输出最优位姿;将最优位姿输送给里程计,里程计完成对所有粒子位姿的预测;根据粒子位置的观测数据,采用似然域计算粒子权重和粒子总权重;根据粒子权重对粒子进行筛选,复制高权重的粒子,舍弃低权重粒子,同时增加随机粒子,更新粒子分布,同时比较更新粒子簇最大权重;检测粒子簇中最大
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112612862 B
(45)授权公告日 2022.06.24
(21)申请号 202011550794.0 (51)Int.Cl.
文档评论(0)