多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法.pdf

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本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115774967 A (43)申请公布日 2023.03.10 (21)申请号 202211471543.2 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日 2022.11