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- 2023-06-03 发布于四川
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本申请适用于机器人控制技术领域，尤其涉及机器人的运动控制方法、装置、机器人及存储介质。机器人的运动控制方法包括预设外环控制器获取预设姿态角偏差值并计算出机器人的零力矩点期望值，外环控制器为自抗扰控制器；预设内环控制器获取零力矩点偏差值并计算得出机器人的末端关节的力矩补偿值。在计算出力矩补偿值后，再获取机器人的末端关节的力矩补偿值及力矩期望值，并生成力矩偏差值，将力矩偏差值提供给机器人的末端关节执行器，以控制机器人的步态运动。即本申请结合了姿态角反馈值以及零力矩点测量值控制机器人的步态，提高了机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112650268 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011565094.9
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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