原创力文档- 10
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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明公开了一种机械臂及其控制装置、机械臂的控制系统和控制方法，机械臂的控制方法包括：获取在第一时刻下所述机械臂的末端相对于所述机械臂的基座的位姿矩阵Twe，以及在第二时刻下所述基座相对于在第一时刻下所述基座的位姿矩阵Twb；根据公式Tbe＝Twb‑1Twe求出位姿矩阵Tbe，所述位姿矩阵Tbe具体为位置固定的所述末端相对于在第二时刻下所述基座的位姿矩阵；根据所述位姿矩阵Tbe计算出所述机械臂的各个关节所需旋转的角度，并根据所述角度控制所述关节旋转。上述机械臂的控制方法，无论机械臂被放置于何种类
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112643678 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011604435.9
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 北京配天技术有限公司
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