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一种水下单目亚像素相对位姿估计方法.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种水下单目亚像素相对位姿估计方法.pdf

    本发明提出一种水下单目亚像素相对位姿估计方法，首先，在目标对接装置上设置光源标靶，光源标靶上具有至少5个特征光源，事先获取特征光源中在世界坐标系下的三维坐标。其次，利用水下单目视觉系统采集光源标靶图像，获取像素坐标系下，图像中每个特征点的坐标。再次，以特征点在世界坐标系下的坐标和像素坐标系下的坐标作为输入，利用水下单目视觉系统相机的内参数矩阵，采用共面PnP算法，得到世界坐标系相对于相机坐标系的相对位姿矩阵cMw的粗值。最后，以得到的cMw粗值为初始值，采用RLS优化算法，迭代得到cMw精确值。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112700501 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202011464862.1 (22)申请日 2020.12.12 (71)申请人 西北工业大学

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