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- 2023-06-04 发布于四川
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本发明提出基于HAC算法的机器人路径规划方法，属于路径规划领域。包括提取历史订单品项数据，形成特征矩阵；构建仓库栅格模型，基于HAC算法对特征矩阵中的数据进行相似度聚合，获得由高到低排序的货物需求度，将待分配订单任务分配给对应的机器人；基于A*算法代价估算函数对机器人路径寻优，得到机器人代价最小的最优路径；获取每一时刻每个机器人的位置信息，将位置信息按照时间调用形成预约表；将每两个机器人的最优路径和预约表进行对比，查询是否存在路径冲突，若存在冲突，则利用动态加权表确定机器人通过顺序，若不存在冲突
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116203959 A
(43)申请公布日 2023.06.02
(21)申请号 202310181970.5
(22)申请日 2023.02.24
(71)申请人 济南大学
地址 250022
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