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一种自适应复杂度栅格环境模型构建方法以及路径搜索方法.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种自适应复杂度栅格环境模型构建方法以及路径搜索方法.pdf

    本发明公开了一种自适应复杂度栅格环境模型构建方法以及路径搜索方法，首先采用栅格法将航行水域等分，确定自由栅格与障碍栅格；然后选取进距和旋回初径作为船舶旋回性的衡量标准；根据交通密度因子计算原则，建立水上交通流复杂度的环境势场模型；根据规划水域的流的分布特点，计算流复杂度；最后综合栅格尺寸自适应环境模型、环境势场模型和流的影响衡量复杂度，形成栅格复杂度环境势场模型，实现自适应复杂度栅格环境模型的构建。本方法不仅充分考虑了通航环境特点，同时基于船舶旋回性确定栅格尺寸的思路为栅格尺寸因研究对象操纵运动

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112697148 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202011430656.9 (22)申请日 2020.12.07 (71)申请人 武汉理工大学 地址

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