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一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法.pdf

    本发明公开了一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法，涉及飞机数字化装配制造领域，包括以下步骤：S10：末端执行器中某个单元工作时，从工作位置移开其他单元，将该单元移动到工作位置；S20：调整末端执行器位姿使制孔方向与试切板法矢重合，末端执行器在试切板上加工标定孔；S30：通过基于视觉单元的工业相机测量S20中的标定孔，采用基准孔特征分割与检测方法，获得标定孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐标；S40：通过孔探单元测量在S30中标定孔实际直径，计算工业相机内参数，实现制孔系统的视觉单元在

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116197908 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310227399.6 (22)申请日 2023.03.10 (71)申请人 浙江西子势必锐航空工业有限公司 地

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