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本发明公开了一种基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法，具体步骤如下：对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波；对参考坐标系下的重力加速度值与上一时刻最优姿态四元数做叉乘处理后与加速度计的实际测量值做误差处理得到误差向量，磁力数据做相似处理，得到另一个误差向量；对误差向量构造目标函数，利用梯度下降法求解目标函数的梯度，并进行归一化处理；将归一化后的梯度值与收敛步长β相结合，并将此结果来修正由陀螺仪数据求解姿态四元数过程产生的累积误差；通过一阶龙格库塔法更新出当前时刻的最
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112665574 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011351037.0
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 江苏科技大学
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