一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法.pdfVIP

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2023-06-04 发布于四川
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一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法.pdf

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本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112665584 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202011601957.3 CN 105841687 A,2016.08.10 (22)申请日 20

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