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- 2023-06-05 发布于四川
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本发明涉及一种方向盘零位偏差角度测量方法及车辆，属于自动驾驶客车技术领域。其中测量方法包括：实时采集车辆轨迹，包括各轨迹点的车速和对应的方向盘转角；选取直线行驶段；在直线行驶段中，计算各轨迹点的权重因子，权重因子与车速正相关；在直线行驶段中，根据对应的权重因子对各轨迹点的方向盘转角进行修正，计算修正值的累加和，进而得到方向盘零位偏差角。本发明根据车辆横向运动遵循阿克曼转向原理，获取车辆直线行驶时的方向盘转角与车速，利用车速对方向盘转角进行修正，进而得到方向盘零位偏差角，该方法简单、准确的实现了方
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112744293 A
(43)申请公布日
2021.05.04
(21)申请号 20191
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