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2023-06-05 发布于四川
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静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法.pdf

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本发明公开了静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法，包括以下步骤：S1：读取转向控制协调控制策略调整过的驾驶员目标相对转向半径ρref和目标车速vref，S2：判断驾驶员车辆是否直驶，如为直驶执行直驶控制子程序，并将结果输入至神经网络PID控制器计算，调节发送泵、马达排量指令，如不为直驶判断R＝0.5B。本发明的控制方法加入神经网络的自适应调节之后，解决了调速方案调节滞后的问题，转向控制器可对车辆转向状态进行预判，提前修正驾驶员目标车速，修正后的驾驶员输入信号可使得车辆在无侧滑、打滑、系统压

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112693521 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202110023780.1 B60W 50/00 (2006.01)

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