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本发明涉及一种基于阿克曼模型的移动机器人避障路径规划方法，包括以下步骤：步骤S3，将各个移动机器人的起始位姿状态和终点位姿状态输入下层单机器人路径规划器；步骤S4，下层单机器人路径规划器计算后得到各个移动机器人从起始位姿状态到终点位姿状态的避障路径，输入上层碰撞搜索树；步骤S5，上层碰撞搜索树通过计算对所有机器人的避障路径进行冲突检查；步骤S6，当检查到一个路径冲突时，对检查到路径冲突的各个机器人增加约束条件，并输入下层单机器人路径规划器，返回步骤S4；当检查到无路径冲突时，输出避障路径。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731929 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011532828.3
(22)申请日 2020.12.23
(71)申请人 浙江大学
地址 31
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