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本发明公开了一种基于折叠式两栖爬壁机器人的建筑物表面检测方法，该方法采用了折叠式两栖爬壁机器人，其包括机身、机臂组件、飞控系统、起落架、旋翼组件和行走组件；机臂组件具有机臂和第一安装件，机臂一端铰接在机身上，旋翼组件包括设置在机臂上的旋翼单元；行走组件包括设置在机臂上的行走单元。本发明旋翼单元和行走单元集成安装在机臂上，拆装灵活方便，还减轻重量；行走电机独立驱动四个行走轮，实现爬壁状态下的自由行走，螺旋桨远离车轮以及载荷面和作业面等工作面，旋翼单元的推力产生正压力，确保机器人稳定“压”在墙面上，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115753613 A
(43)申请公布日 2023.03.07
(21)申请号 202211498356.3 G01N 21/95 (2006.01)
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