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- 2023-06-05 发布于四川
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本发明公开了一种码垛机器人及其控制方法、装置、存储介质及处理器，该方法包括：确定首个目标物在预设的传送带上的传输速度，并确定首个目标物的形状；首个目标物，是在传送带移动的过程中，在传送带上的一个以上目标物中，任一时刻首个出现在码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物；根据首个目标物的传输速度，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取时间；并根据首个目标物的形状，确定码垛机器人的末端对首个目标物的夹取方式；根据夹取速度和夹取方式，控制码垛机器人的末端对首个目标物进行夹取。该方案，通过使码垛机器人能够
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112744604 B
(45)授权公告日 2022.01.28
(21)申请号 202011458654.0
(22)申请日 2020.12.11
(65)同一申请的
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