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本申请提供的灯头位置确定方法、装置、存储介质、程序、路侧设备，涉及智能交通技术、无人驾驶技术，包括：针对采集到的多帧包括信号灯的图像，确定每一图像中的各圆形，并确定每一圆形的圆心；根据各圆心，确定各圆心中每两个圆心间的圆心间距；根据各圆心间距确定圆心数量，并根据圆心数量和各圆心，确定图像中信号灯的灯头位置。这种实施方式中，可以通过在图像中识别圆形的方式，确定灯头位置，从而避免图像采集装置或信号灯位置发生变化，导致无法基于预设标注信息获取完整的信号灯，且本申请提供的方案只需要在图像中识别圆形就可以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112733839 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011594935.9
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 北京
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