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本发明公开了一种电子机械制动系统多阶段闭环级联控制方法，涉及电子机械制动系统技术领域，解决了电子机械制动系统对车轮夹紧力的控制不够快速精准的技术问题，其技术方案要点是通过基于目标夹紧力、实际夹紧力及夹紧力阈值等信息的模式判断模块，对当前所处的制动模式进行判断，获取不同制动模式下的参考电流，再结合参考电流和电流环控制器对电子机械制动系统进行控制。为电子机械制动系统提供了完整的闭环控制策略，实现控制量对目标值快速准确的跟随，有效克服电子机械制动系统摩擦阻碍和非线性特性等问题，实现高精度的伺服位置、速
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115765529 A
(43)申请公布日 2023.03.07
(21)申请号 202211502753.3 H02P 21/36 (2006.01)
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