一种基于神经网络的六维力矩传感器重力补偿方法及系统.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种基于神经网络的六维力矩传感器重力补偿方法及系统.pdf

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本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络的六维力矩传感器重力补偿方法及系统，所述方法包括：获取六维力矩传感器的训练样本集，建立广义回归神经网络，使用改进粒子群算法对广义回归神经网络的平滑因子进行优化，得到优化后的广义回归神经网络，所述平滑因子的维数与所述输入样本的维数之比为1:2；通过所述训练样本集对优化后的广义回归神经网络进行训练，得到训练好的广义回归神经网络；获取实时采集的输入数据，将采集得到的输入数据输入训练好的广义回归神经网络，得到输出数据，使用所述输出数据对六维力矩传感器

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112733301 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202110079862.8 (22)申请日 2021.01.21 (71)申请人佛山科学技术学院地址