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三维车道线检测方法、装置及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-05 发布于四川
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三维车道线检测方法、装置及存储介质.pdf

    本申请涉及一种三维车道线检测方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取地面图像数据以及地面点云数据；从地面点云数据中确定每条车道线对应的点云数据集；从每条车道线对应的点云数据集中选择感兴趣区域的目标点集；基于目标点集计算当前地面的坡度；将地面图像数据通过透视变换到鸟瞰图中，并按照鸟瞰图将点云数据集从图像坐标系转换至世界坐标系，得到转换后的三维点集；使用坡度对转换后的三维点集进行修正，得到修正后的三维点集；使用修正后的三维点集进行曲线拟合，得到三维车道线的曲线；可以解决自动驾驶在

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112733812 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202110223388.1 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人 知行

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