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一种机器人建图方法、装置及计算设备.pdfVIP

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  • 2023-06-05 发布于四川
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一种机器人建图方法、装置及计算设备.pdf

    本申请公开一种机器人建图方法、装置及计算设备，机器人可将预设时间段内采集的连续多帧图像数据、惯性测量单元IMU数据以及轮速里程计数据进行集束优化，获取当前帧图像中预设标签在机器人的相机坐标系的优化位姿及优化位姿的方差值；对当前帧图像对应的IMU数据、轮速里程计数据进行扩展卡尔曼EKF的状态递推，确定机器人的位姿和机器人的位姿的方差值；之后将优化位姿、优化位姿的方差值、机器人的位姿和机器人的位姿的方差值进行EKF测量的迭代更新，获取预设时间段内采集的连续多帧图像中预设标签在世界坐标系的目标位姿和目

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112734852 B (45)授权公告日 2021.06.29 (21)申请号 202110348706.7 (51)Int.Cl.

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