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2023-06-05 发布于四川
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目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本公开涉及一种目标物体抓取方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中目标物体的抓取位置选择准确性较低的问题，包括：根据所述目标物体对应的3D点云确定所述目标物体中每一输入点的目标坐标；基于下采样方法，根据所述每一输入点的目标坐标生成种子点；将每一所述种子点的原始坐标输入抓取轴线端点预测模型中，以得到所述目标物体的抓取轴线端点坐标；根据所述抓取轴线端点坐标确定机器人的抓取位姿，并控制所述机器人按照所述抓取位姿调整位姿，以及按照所述抓取轴线端点坐标对所述目标物体进行抓取。这样，提高了目标物体的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720459 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202011406175.4 审查员彭劲松 (22)申请日 2020.12.02

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