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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112763751 B
(45)授权公告日 2021.12.07
(21)申请号 202011485397.X 审查员 付友昱
(22)申请日 2020.12.16
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