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    显示与当前围绕机器人的物理环境相对应的虚拟化环境。根据从与所述机器人并置的传感器接收的流环境数据来更新虚拟化环境。检测在虚拟化环境中的第一位置处插入第一虚拟对象的第一用户输入。根据第一虚拟对象在第一位置处的插入来修改虚拟化环境。在第一位置的第一虚拟对象使得机器人在物理环境中执行第一导航路径。检测到第二用户输入，所述第二用户输入将第一虚拟对象沿着移动路径移动到虚拟化环境中的第二位置。移动路径受到虚拟化环境中的模拟曲面的约束，并且第二位置的第一虚拟对象使机器人在物理环境中执行修改后的导航路径。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112770875 B (45)授权公告日 2022.03.11 (21)申请号 201980063337.8 (51)Int.Cl.

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