原创力文档- 1、本文档共105页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
?
?
倒立摆实验报告(PID控制)
?
?
专 业 实 验 报 告
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
第二篇：一级倒立摆的PID控制设计 23000字
辽宁科技大学本科生毕业论文 第I页
一级倒立摆的PID控制设计
摘 要
本文主要研究的是一级倒立摆的PID控制问题，并对其PID的参数进行了优化，优化算法是遗传算法。倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文首先简单的介绍了一下倒立摆以及倒立摆的控制方法，并对其参数优化算法做了分类介绍。然后，介绍了本文选用的优化参数的算法遗传算法的基本理论和操作方法。接着建立了一级倒立摆的数学模型，并求出其状态空间描述。本文着重讲述的是利用遗传算法来对PID的参数进行优化的实现方法。最后，用Simulink对系统进行了仿真，得出遗传算法在实际控制中是一种较为理想的PID参数优化方法的结论。
关键词：PID控制器；一级倒立摆；
辽宁科技大学本科生毕业论文 第II页
辽宁科技大学本科生毕业论文 第III页
目 录
1 引言 .................................................................... 1
1.1 倒立摆介绍以及应用 ................................................ 1
1.2 倒立摆的控制方法 .................................................. 2
1.3 PID参数整定方法 ................................................... 2
1.4 本文的主要任务 ................................... 错误！未定义书签。
2 PID简介 ................................................................ 5
2.2 PID控制器的参数整定 ............................................... 6
2.3 PID控制的基本用途 ................................ 错误！未定义书签。
2.4 PID控制的现实意义 ................................................. 7
3 遗传算法的基本理论和基于遗传算法的PID参数寻优 .......................... 8
3.1 遗传算法的基本原理 ............................... 错误！未定义书签。
3.2 遗传算法的操作方法 ............................... 错误！未定义书签。
3.2.1 二进制编码 .................................. 错误！未定义书签。
3.2.2 适应度函数 ................................................... 9
3.2.3 遗传操作 .................................................... 11
3.3 遗传算法的应用关键 ............................................... 14
3.4 基于遗传算法的PID参数寻优 ....................................... 14
3.4.1 基于遗传算法的PID寻优的优点 ................................ 14
3.4.2 基于遗传算法的PID寻优的方法 ................................ 15
4 一级倒立摆的模型 ....................................................... 18
4.1 一级倒立摆的物理模型 ............................................. 18
4.2 一级倒立摆的数学模型 ............................................. 18
5 直线一级倒立摆PID控制器系统的仿真研究 ................................. 22
5.1 PID控制器的设计 ..............................
文档评论（0）