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基于NMPC的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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基于NMPC的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法.pdf

    本发明公开一种基于NMPC的轮毂直驱空气悬架系统及协同控制方法，悬架系统由传感器模块、拓展观测器模块、NMPC控制器、阻尼系数控制器、阻尼系数执行机构、附加气室控制器和附加气室执行机构组成，NMPC控制器的输入为簧上质量垂向位移及其速度、轮胎与电机转子质量垂向位移及其速度、电机定子与剩余簧下质量垂向位移及其速度，输出为最优悬架力，以悬架系统性能最优和降低电机偏心距、延长电机寿命为控制目标求解系统的最优悬架力，对最优悬架力依次通过阻尼系数、附加气室执行机构进行分配，实现空气悬架阻尼系数、附加气室二

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112757860 B (45)授权公告日 2022.07.22 (21)申请号 202110098776.1 (56)对比文件

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