原创力文档- 4
- 0
- 约2.82万字
- 约 21页
- 2023-06-06 发布于四川
- 举报
本申请提出一种基于力位状态映射模型的机器人过盈轴孔装配方法和装置，涉及机器人自动化装配技术领域，其中，方法包括：构建过盈轴孔的机器人装配系统；建立轴孔相对位姿与交互作用力的状态映射模型；通过机器人装配系统中的力传感器信号获取当前交互作用力；根据状态映射模型和当前交互作用力获取轴孔相对位姿的当前状态，并根据当前状态确定系统控制器的控制方向，根据控制方向和系统控制器的控制参数，进行过盈轴孔装配。由此，通过建立轴孔过盈装配的相对位姿与交互作用力的状态映射模型，使用机器人力控技术，以广义导纳控制的形式，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757344 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202110075320.3 审查员 潘玉芬
(22)申请日 2021.01.20
文档评论（0）