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融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法.pdf

    本发明公开了一种融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法。所述方法包括获取多源传感器数据，并对各传感器数据进行数据注册，将其统一到双目相机坐标系下；对注册后的各传感器数据进行关联，获得关联的多源深度数据；基于关联的多源深度数据，采用梯度信息的深度补偿融合算法获得更准确、更稠密的深度数据。本发明通过融合多源深度数据，不但充分利用多源传感器数据，还保证了所获深度图像的准确性和稠密性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112766328 B (45)授权公告日 2022.08.12 (21)申请号 202110007417.0 (56)对比文件

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