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- 2023-06-06 发布于四川
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本申请实施例提供一种基于视觉的机器人自主装配方法及装置，方法包括：确定机械臂的基坐标系到末端法兰之间的转换方程；根据机械臂末端法兰坐标系、视觉坐标系和工件坐标系，确定机械臂末端法兰在工件坐标系中的期望位置和实际位置；根据所述期望位置和实际位置，分别计算得到末端法兰在工件坐标系中的当前位置和目标位置；本申请能够通过高精度相机，机器人可快速准确计算出机械臂末端装配时的位姿，除此之外，装配过程中机械臂表现出柔顺性，减少装配时对工件的损伤。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112757292 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202011560017.4
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 珞石（山东）智能科技有限公司
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