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ARV水下机器人技术及相关要求 ARV水下机器人技术及相关要求 品目号货物名称主要规格 品目号 货物名称 主要规格 数量 交货期 2 光缆及收放绞车 密度与水接近，长度 500m 1 套 3 水面控制盒 对 ARV 进行水面遥控和无线电遥控，提供计算 机控制通讯接口，支持二次开发 1 台 4 电池充电系统 带显示器，提供充电过程的监测 1 台 5 螺丝配件 与 ARV 本体的螺丝紧固件的规格、数量相同 1 套 6 数字式万用表等专 用工具 常规 1 套 与 ARV 本体一起 交货 与 ARV 本体一起交货 与 ARV 本体一起交货 与 ARV 本体一起交货 与 ARV 本体一起交货 潜深 100 米；空气中重量75Kg； 外观：流线型； 主尺度：1000mm×500mm×300mm； 水下工作时间：不小于 2 小时； 推进器：300W×4 台，水平两台，垂向两台； 观察：水下摄像机，预留成像声纳接口； 照明：不少于 2 个照明灯； 自合同签订之 1 ARV 本体 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计； 1 台 日起 8 个月内供 能源：锂电池，1.5KWh； 货 控制方式：光缆遥控/自主控制/水面无线电， 提供计算机控制通讯接口，支持二次开发； 运动能力：潜浮、回转、直航、定深、定向、 定速等；工作温度：0～40℃ 提供系统二次开发的接口，开发定向、定速控 制源程序代码，提供 ARV 模型参数； 制造商名序号名 制造商名 序号 名 称 型号和规格 数 量 单价（注明装运地点） 总 价 称 1 主机和标准附件 5 技术服务 ARV 本体 光缆及收放绞车水面支持系统 螺丝配件 数字式万用表、螺丝刀、电络铁等 到达买方现场完成安装、调试和验收期间产生的人工费和差旅费 ARV 水下机器人的操作技术培训 在 1 年保修期内对买方提供免费技术服务可能产生的人工费和差旅费 专利、商标等知识产权使用费 控制系统提供二次开发的技术服务费 1 台 1 套 1 套 1 套 中船重工 七〇二所总装集成 32.2 万，装运地点：无锡 3.8 万，装运地点：无锡 9.35 万，装运地点：无锡 0.05 万，装运地点：无锡 45.40 万 2 专用工具 1 套 待定 0.05 万，装运地点：无锡 0.05 万 3 安装、调试、检验 1.0 万 1.0 万 4 培训 0.2 万 0.2 万 1.0 万 2 万 0.5 万 0.5 万 总计 48.65 万 附件 1 二、ARV 技术方案 1）主要技术指标与性能 最大工作深度：100 米 重量：75 公斤（空气中） 水下工作时间：2 小时 主尺度：1000mm(L)×500mm(W)×250mm(H) 推力器：300W×4 台，水平二台，垂向两台 观察：水下摄像机，2 台 LED 照明灯 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计 能源：锂电池，1.5Kwh 控制方式：水面光缆遥控、自主控制以及无线电 光缆长度：3mm 中性缆，500m 根据用户的需要，可以扩充相应的传感器模块和控制模块。系统的基本功能为水下观察，水下机动能力为潜浮、回转、直航，可以定深、定向、定速等。 提供系统二次开发的接口，开发定速控制源程序代码，提供ARV 模型参数； 2）系统组成 ARV 水下机器人由 ARV 本体、水面支持系统以及连接水面水下的光纤缆组成。 ARV 本体 机械结构部分：包括框架、浮力材、电子舱、电池箱及油补偿器、推力器等； 电控部分：水下控制器及 A/D,D/A 板，马达控制板，深度传感器、电罗经、水下摄像机、水下灯、成像声纳、水密电缆及接插件、水下测量控制及通讯软件等。 光纤缆及绞车 包括水面光端机、水下光端机、水下光纤水密连接器及舱壁光缆等； 水面支持系统（水面控制系统、充电监测系统） 水面控制系统包括 PC 机及显控人机界面及声纳图像显示、机器人运动操纵杆与电源控制盒，遥控通讯及控制软件系统，视频监视器、录像机等组成。操作人员通过操纵杆控制 ARV 的前进与后退、上升与下降、左右回转运动。其中两台垂直推进器实现ARV 的上浮和下潜，尾部两台推进器，实现前进，后退和回转。水面显示内容包括深度、航向、漏水报警、电池信息以及水下视频图像、声纳图像等。 充电监测系统负责对 ARV 本体内装电池组的充电维护，通过显示器可以在线监测当前电池充电状态。 3）总体技术方案 采用单体流线形结构，外部蒙皮，采用铝合金框架结构，长度 1000mm，宽度 500mm， 250mm。ARV 总体布置如图 1～5 所示。 图 1 ARV 侧视图 图 2 ARV 俯视图 图 3 ARV 前视图 图 4 ARV 三维设计图 图 5 ARV 控制系统体系结构 表 1 ARV 主要设备重量估算表 编号 编号 名称 1 总体结构 2 推进系统 3