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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明公开了一种基于深度学习的单目视觉SLAM定位方法，利用安装在车辆上的单目相机进行初始图像采集，并基于深度学习对采集的初始图像数据进行离线训练，获得训练好的UnSuperPoint模型；通过车辆上的单目相机实时获取车辆的路况信息，并将实时拍摄的每一帧图片送入到训练好的UnSuperPoint模型中，提取出特征描述子，并进行匹配；通过匹配的特征点获得本质矩阵，得到平移量和旋转量；利用各帧图片之间的平移量和旋转量计算得到所述单目相机真实的三维空间坐标，进而对车辆进行定位。上述方法鲁棒性强、成本低
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112767480 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110068068.3 G06N 3/08 (2006.01)
(22)申请日 20
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