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本发明公开了一种几何折叠式的机器人全覆盖路径及其生成方法。传统的全覆盖路径规划算法主要基于锯齿形和螺旋形图案或其组合，遍历顺序受限于其线性或从内到外的方式缺少变化。本发明通过使用几何折叠操作，生成了一种新型机器人全覆盖路径图案，称为几何折叠式路径图案，该类覆盖路径具有更灵活的遍历顺序。本发明建模了几何折叠图案的表示方法，之后介绍了一个随机生成几何折叠式全覆盖路径的方法、以及给定按顺序通过指定点约束下的几何折叠路径搜索方法，从而为覆盖路径规划问题提供了更多灵活可控的选择。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112817309 B
(45)授权公告日 2021.12.03
(21)申请号 202011617560.3 CN 109606610 A,2019.04.12
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