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2023-06-07 发布于四川
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本发明涉及水下机器人对接回收过程中的导航技术领域，尤其涉及自主水下机器人水下对接回收过程的超短组合导航方法。首先，采用水面船搭载超短基阵定位自主水下机器人，水面船通过船载水声通信机通过水声链路下传超短定位到自主水下机器人，然后自主水下机器人融合超短数据获得最优位置估计，最后自主水下机器人向水面船发送已收超短的应答信号，水面船对未应答信号的超短数据采用超时重发机制。本专利创新地采用乱序组合导航滤波技术，克服了传统超短在线组合导航面临的超短数据丢包、乱序超短数据无法处理的难题，将超短数据融合从当前时

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112815949 A (43)申请公布日 2021.05.18 (21)申请号 202110141010.7 (22)申请日 2021.02.02 (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

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