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本发明提供了一种任意形状物体的抓取点确定方法，包括以下步骤：获取目标物体的可抓取部位概率图；对可抓取部位概率图进行二值化处理，获得连通域的二值图像；识别并计算连通域的凸度，并判断凸度与预设值V1大小；当凸度≥预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体上，则确定连通域的重心为抓取点；当凸度＜预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体外，则确定连通域的最大内接矩形中心或最大内接圆中心为抓取点。其能够对任意形状(如重心在本体上的物体，或重心不在本体上的非凸型物体)的目标物的抓取点进行确定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112802113 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110165940.6 G06T 1/00 (2006.01)
(22)申请日 20
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