线性系统的能控性和能观性.pptxVIP

线性系统的能控性和能观性第1页/共137页 3.1 能控性的定义1 提出 状态方程反映了控制输入对状态的影响；输出方程反映系统输出对控制输入和状态的依赖 能控性揭示系统输入对状态的制约能力；能观性反映从外部对系统内部的观测能力；能控性和能观性的概念是卡尔曼在1960年提出，成为现代控制理论中最重要的概念，是最优控制设计的基础。状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系第2页/共137页 3.1 能控性的定义2 定义 若线性连续定常系统：如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间 内，使系统由某一初始状态x(t0) = x0，转移到指定的任意终端状态x(tf) = xf，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是完全能控的，或简称系统是能控的。 有时也称矩阵（A，B）是能控的。第3页/共137页 3.1 能控性的定义2 定义时间段内存在控制输入u第4页/共137页 3.1 能控性的定义桥形电路(a)两个电容相等。选各自的电压为状态变量，且设电容上的初始电压为零，根据电路理论，则两个状态分量恒相等。相平面图(b)中相轨迹为一条直线，因此系统状态只能在相平面的一条直线上移动，不论电源电压如何变动，都不能使系统的状态变量离开这条直线,显然，它是不完全能控的。第5页/共137页 3