一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法，包括以下步骤：动作数据采集：物理环境下工业机器人动作数据的采集；建立机器人数字孪生模型：在仿真平台中构建与工业机器人等比高精度的机器人数字孪生模型；建立联系：建立服务器、机器人数字孪生模型与工业机器人的联系；机器人孪生模型模拟工业机器人的动作并预测其工作轨迹，分析机器人数字孪生模型运动轨迹的可行性；机器人数字孪生模型驱动工业机器人同步动作，工业机器人上传动作数据上传到服务器中形成闭环。本发明可提高工业机器人运动的稳定性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112828886 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202011625772.6 (22)申请日 2020.12.31 (71)申请人天津职业技术师范大学（中国职业

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