一种分布式多机器人目标搜索方法.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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一种分布式多机器人目标搜索方法.pdf

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本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种分布式多机器人目标搜索方法。本发明公开了一种知识驱动的基于分布式蒙特卡洛树搜索算法的机器人群体目标搜索方法，包括：根据专家知识将搜索目标之间的关联性带入算法，实时更新区域追踪奖励与探索奖励，基于分布式蒙特卡洛树搜索算法确定机器人协同搜索过程中的动作序列，改进的上限置信区间同时利帕雷托最优策略实现多目标优化，利用梯度下降法优化机器人动作序列概率分布，与其他机器人通信，更新机器人动作序列概率分布。解决了机器人群体在未知、动态环境下的群体协同目标搜索问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112827174 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110158566.7 (22)申请日 2021.02.05 (71)申请人清华大学地址 10